Bambino illegittimo - condizioni poveri e corso di studio limitato
Martinus nacque il 11 agosto nel 1890 nella cittadina Sindal nella Danimarca settentrionale. 

La sua casa di nascita a "Moskilvad" – che oggi è aperta per gli interessati – mostra l'infanzia povera. La madre non sposata lavorava come domestica.

All'inizio del Livets Bog 1 scrive così:
"Il cosmico battesimo di fuoco, da me subito e in merito alla cui analisi approfondita qui non entrerò, ha fatto sì che in me si siano manifestati caratteri o qualità del tutto nuovi, che mi hanno permesso - non in modo intermittente ma con una coscienza diurna sempre sveglia - di guardare a tutte le forze spirituali fondamentali, alle cause invisibili, alle eterne leggi mondiali, alle energie fondamentali ed ai principi fondamentali che stanno dietro al mondo fisico. Dunque il mistero dell'esistenza per me non era più un mistero. Ero diventato conscio della vita dell'universo ed ero stato iniziato al "divino principio della creazione". (Livets Bog 1, passo. 21)

Questo nuovo stato coscienziale, che Martinus raggiungeva all'età di trent'anni, lo chiama la ”coscienza cosmica”. La condizione per la coscienza cosmica è una facoltà intuitiva altamente evoluta, che tutti gli uomini prima o poi evolveranno.

Quando Martinus ebbe raggiunto la coscienza cosmica dovette abituarsi ad usarla. Presto capì che era necessario diventare vegetariano. E capì anche che non poteva accontentarsi di creare le analisi cosmiche nel tempo libero. Questo fu l'inizio di alcuni anni molto sobri in cui Martinus viveva dell'appoggio di uomini di buon cuore, che capivano che era importante che lui si dedicasse alla sua missione. Il primo volume dell'opera principale fu pronto per pubblicazione nel  1932, e nei circa cinquanta anni seguenti continuò la sua vasta attività letteraria, che avrebbe abbracciato migliaia di pagine di testo, disegni di simboli nonché una grande quantità di conferenze.

Una parte importante della sua missione consiste nel delucidare lo sviluppo del Cristianesimo e delle altre religioni verso una forma futura che concorda con il livello coscienziale del moderno uomo intellettualizzato. Perciò denomina anche le sue opere il cristianesimo intellettualizzato, e ha dato loro il nome principale Il Terzo Testamento. Con ciò unisce i due campi di pensiero altrimenti così separati, quello scientifico e quello religioso, in una nuova scienza spirituale, la quale Martinus predice sarà il fondamento nello sviluppo futuro del genere umano.

Era cruciale per Martinus che non venisse creata alcuna setta o associazione di appartenenza intorno alla sua opera, e non desiderava in nessun modo di essere oggetto di venerazione. Non faceva parte della sua missione essere capo supremo né di venerazione di culto né di comunità religiosa.
Il fulcro della sua vita è stato scrivere e diffondere la sua sapienza cosmica. In un piccolo paese materialista come la Danimarca poteva realizzare questo lavoro inosservato. Però questo non significa che vivesse isolato. Era sempre molto compiacente nei riguardi degli altri e si prendeva il tempo di rispondere al domande quando la gente si rivolgeva a lui. Tutto sommato era una persona molto allegra e amichevole che trovava molto piacere nell'essere insieme con altre persone. In virtù del suo sviluppo come essere umano sessualmente “doppio-polare” non viveva in relazione di coppia e non aveva famiglia. Alle frequente domande circa questa materia Martinus rispondeva con gaiezza che era sposato con tutta l'umanità.

Martinus visse nel suo piccolo appartamento sul primo piano nell'Istituto Martinus fino al suo trapasso nel 1981. Ma la sua ”Cosa” continua a vivere, e l'interesse presso i ricercatori spirituali in tanti paesi in tutto il mondo sta sempre crescendo.