Martinus s-a născut la 11 august 1890 la periferia oraşului staţie Sindal din Jutlanda de Nord. Casa lui părintească „Moskilvad” – care astăzi este deschisă pentru cei interesaţi – atestă copilăria săracă. Mama nu era căsătorită şi a lucrat ca menajeră.

La începutul operei Livets Bog 1, el scrie aceasta:
„Botezul focului cosmic prin care am trecut, şi a cărui analiză detaliată eu n-o pot trata aici, a lăsat după sine acest fapt, că în mine au fost activate capacităţi de percepţie total noi. Aceste capacităţi mi-au dat posibilitatea – nu în sclipiri – ci dimpotrivă, într-o constantă stare de veghe a conştiinţei diurne – de a vedea dincolo de lumea fizică toate forţele spirituale portante, cauzele invizibile, legile eterne ale lumii, energiile de bază şi principiile de bază. Prin urmare misterul vieţii n-a mai fost un mister pentru mine. Eu am devenit conştient cu privire la viaţa universului şi am fost iniţiat în principiul creator divin”. (Cartea Vieţii 1, partea 21)

Noua stare de conştiinţă, pe care Martinus a dobândit-o la 30 de ani, el a numit-o „conştiinţă cosmică”. Condiţia premergătoare pentru o conştiinţă cosmică este o capacitate intuitivă înalt evoluată, spre care toţi oamenii vor evolua mai devreme sau mai târziu.

Când Martinus a primit conştiinţa sa cosmică, el a trebuit să se obişnuiască s-o folosească. El a înţeles rapid că pentru el era necesar să devină vegetarian. El a devenit conştient şi de faptul că nu era suficient să descrie analizele sale de ştiinţă spirituală în timpul liber. Acesta era începutul câtorva ani foarte economici, în care Martinus a trăit cu sprijinul unor oameni caritabili, care au înţeles că era important ca el să se dedice misiunii sale. Primul volum al capodoperei Cartea Vieţii a fost gata pentru editare în 1932, şi în viitorii aproape 50 de ani el şi-a continuat vasta creaţie, care în cele din urmă a constat în multe pagini de text, simboluri desenate şi un lung şir de prelegeri.

O parte importantă a misiunii lui constă în a pune în lumină evoluţia continuă a creştinismului şi a altor religii către o formă viitoare, care se conformează cu nivelul de conştiinţă al omului intelectualizat modern. De aceea el şi-a mai caracterizat creaţiile drept creştinism intelectualizat şi le-a dat titlul comun de Al Treilea Testament. Prin aceasta el a unit modurile de a gândi, în altă manieră separate în ştiinţifice şi religioase, într-o ştiinţă spirituală nouă, despre care el a anticipat că va deveni fundamentul viitoarei evoluţii a omenirii.

A fost foarte hotărâtor pentru Martinus faptul că n-a fost creată nicio formă de sectă sau apartenenţă referitoare la opera vieţii lui, şi el n-a dorit deloc să devină un obiect al cultului personalităţii. Nu aparţinea de misiunea lui nici de a fi şef pentru venerarea vreunui cult, nici pentru vreo societate de credinţă. Tema principală din viaţa lui era de a aşterne pe hârtie şi a transmite cunoaşterea sa cosmică. Într-o mică ţară materialistă precum Danemarca, el a putut dezvolta această muncă aproape pe neobservate. Totuşi, acest lucru nu înseamnă că el a trăit izolat. El întotdeauna a fost foarte amabil şi îşi găsea timp pentru a răspunde la întrebări, când oamenii i se adresau. În general, el era un om plin de umor şi prietenos, care se bucura de prezenţa unor prieteni buni. Datorită evoluţiei sale ca om bipolar, el nu a trăit într-un cuplu şi n-a avut familie. La obişnuita întrebare referitoare la această temă, el răspundea binevoitor de vesel că de fapt el era căsătorit cu întreaga omenire.

Martinus a locuit în micul său apartament de la etajul întâi al Institutului până la moartea sa în 1981. Dar „Scopul” lui trăieşte mai departe – şi se bucură de un interes mereu crescând printre căutătorii spirituali ai adevărului în numeroase ţări din toată lumea.